Nos termos do PROVIMENTO CONJUNTO Nº 93/2020 da Corregedoria-Geral de Justiça do Estado de Minas Gerais:
Art. 215. Admitem-se inventário e partilha extrajudiciais, sendo capazes o meeiro e os herdeiros, inclusive por emancipação, podendo ser representados por procuração formalizada por instrumento público com poderes especiais, outorgada há no máximo 30 (trinta) dias, que será arquivada na serventia. 
Art. 215-A. O inventário poderá ser realizado por escritura pública, ainda que inclua interessado menor ou incapaz, desde que o pagamento de seu quinhão hereditário ou de sua meação ocorra em parte ideal em cada um dos bens inventariados e haja manifestação favorável do Ministério Público. 
§ 1º Na hipótese do “caput” deste artigo, é vedada a prática de atos de disposição relativos aos bens ou direitos do interessado menor ou incapaz.

Saiba mais

O inventário extrajudicial pode ser feito em qualquer cartório de notas, independentemente do domicílio das partes, do local de situação dos bens ou do local do óbito do falecido. Não se aplicam as regras de competência do Código de Processo Civil ao inventário extrajudicial.

Atenção: as partes podem escolher livremente o tabelião de notas de sua confiança.

Caso o interessado não possa comparecer pessoalmente ao cartório para assinar a escritura de inventário, ele poderá nomear um procurador por meio de procuração pública, feita em cartório de notas, com poderes específicos para essa finalidade.

O inventário negativo é utilizado para comprovar a inexistência de bens a partilhar.

Ele é necessário caso os herdeiros queiram comprovar que o falecido deixou apenas dívidas, ou caso o cônjuge sobrevivente queira escolher livremente o regime de bens de um novo casamento.

Se após o encerramento do inventário os herdeiros descobrirem que algum bem não foi inventariado, é possível realizar a sobrepartilha por meio de escritura pública, observados os seguintes requisitos: (a) herdeiros maiores e capazes; (b) consenso entre os herdeiros quanto à partilha dos bens; (c) inexistência de testamento (desde que não esteja caduco ou revogado), exceto se houver prévia decisão judicial autorizando o inventário em cartório; (d) participação de um advogado.

A sobrepartilha pode ser feita extrajudicialmente, a qualquer tempo, ainda que a partilha anterior tenha sido feita judicialmente e ainda que os herdeiros, hoje maiores, fossem menores ou incapazes ao tempo da partilha anterior.

Se o falecido vivia em união estável, os herdeiros podem reconhecer a existência dessa união na escritura de inventário.

Se o companheiro for o único herdeiro ou se houver conflito entre ele e os demais herdeiros, o reconhecimento da união estável deve ser feito judicialmente.

É reconhecida como entidade familiar a união estável entre o homem e a mulher, configurada na convivência pública, contínua e duradoura com o objetivo de constituição de família. O Supremo Tribunal Federal atribuiu às uniões homoafetivas os mesmos efeitos da união estável heteroafetiva.

Se o herdeiro não tiver interesse em receber a herança, a renúncia pode ser feita por escritura pública.

Se o falecido deixar bens situados no exterior não é possível fazer o inventário por escritura pública.